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球面齿轮制造技术现状与发展趋势 

球面齿轮是一种新型齿轮传动机构，因具有两个自由度且可实现精i确的定传动比，---夹持价格，而广泛应用在仿生机械关节、机器人关节等领域。通过回顾球面齿轮发展历程，---夹持厂家，针对具有应用前景的渐开线环形齿球齿轮，对其制造工艺技术及装备发展趋势进行综述，并给出了今后需要解决的关键技术。

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齿轮工件和车齿刀具分别以角速度 ωw 和 ωc 按给定传动比同步回转，同时齿轮工件以给定速度 f 轴向进给。设齿轮工件与车齿刀具的回转运动传动比为 iwc，即有 ωs = iwcωc；设轴向进给与车齿刀具回转运动的传动比为 i，---夹持生产厂家，即有 f = iωc。但对于斜齿轮加工，齿轮工件须附加一个差动回转运动 δωw，即 δωw = f( tanβw /rw ) ，以上关系同时也确定了齿轮工件回转角 φw 和轴向进给位移 s 两个参数与车齿刀具回转角 φc 的关系，

通过坐标变换建立车齿刀具和工件的运动学关系，宜宾---夹持，设定如下坐标系: s1( o1-x1y1z1 ) 为车齿刀具的静止参考坐标系，sc( oc-xcyczc ) 与车齿刀具固联，并绕 z1 轴回转，其初始位置与 s1 重合。坐标系 s2 ( o2- x2y2z2 ) 为齿轮工件的静止参考坐标系，sw ( ow - xw yw zw ) 与齿轮工件固联，绕 z2 轴旋转并轴向移动， 其初始位置与 s2 重合。各坐标系之间的变换矩阵为：

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